אולימפיאדת טוקיו יצאה באופן רשמי לדרך היום (שישי), עם טקס הפתיחה, שנערך תחת הסיסמה: "מאוחדים באמצעות הרגש". לראשונה בתולדות המשחקים, י"א החללים הישראלים במינכן 1972 הוזכרו בטקס הפתיחה, ומשתתפי הטקס עמדו דקת דומייה לזכרם. הטניסאית, נאומי אוסקה, זכתה לכבוד והדליקה את הלפיד האולימפי.
ישראל הייתה המשלחת ה-17 לצעוד באצטדיון האולימפי, מבין 206 משלחות. מצעד המשלחות המסורתי, שמתקיים מאז משחקי לונדון 1908, נערך לראשונה עם שני נציגים, גבר ואישה, שיובילו כל משלחת. את דגל ישראל נשאו קופצת המשולשת חנה קנייזבה מיננקו והשחיין יעקב טומרקין. במשלחת הישראלית צעדו כ-35 ספורטאים מתוך 90 מתחרים.
המשלחות ייכנסו על פי סדר ה-א"ב היפני. יוון נכנסה ראשונה, כמיטב המסורת האולימפית. אחריה נכנסה משלחת הפליטים שבה מתחרים שני ספורטאים מישראל. אחד מהם, תחלואיני גבריסיוס, פליט מאריתריאה שחי בישראל, נבחר לשאת את דגל המשלחת, במשותף עם השחיינית ילידת סוריה, יוסרה מרדיני, שמתגוררת כיום בגרמניה. יפן, המארחת, היא האחרונה לצעוד.
בסיום טקס המשלחות החל המופע. אחד מרגעי השיא היה, כאשר כ-1,800 רחפנים ריחפו מעל האצטדיון האולימפי וייצרו את לוגו המשחקים שלאחר מכן הפך לכדור הארץ.
הטקס המסורתי, כמו שאר האולימפיאדה, נערך לראשונה ללא לקהל. חלק נכבד מממנו הוקלט מראש, על מנת לצמצם את כמות האנשים בכל אירוע ולהפחית את הסיכוי להדבקה. טרם נחשף מי יהיו הספורטאי או הספורטאית שנבחרו להדליק את הלפיד האולימפי.
בשמיים צפוי מפגן אווירי של טייסת של חיל האוויר היפני,"Blue Impulse", שתצייר את חמש הטבעות האולימפיות בעשן. חלק מהמופע יוקדש ככל הנראה לאנשים שתרמו את חלקם במאבק בקורונה.
